udev

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0    //ttyTSH1(串口)

udev 是 Linux 系统中的一个 设备管理器，全称是 userspace /dev。它的主要作用是：

在用户空间动态创建和管理 /dev 目录下的设备文件。

# 通俗点讲，它是干嘛的？

当你把一个 USB 设备（比如鼠标、串口线、摄像头）插入电脑时，Linux 系统会通过内核检测到这个硬件设备，然后 udev 会：

自动创建 /dev/xxx 设备节点（比如 /dev/ttyUSB0, /dev/video0）；
赋予它权限、所属用户组；
可以用规则自动命名或创建符号链接（比如创建 /dev/tarkbot_base）；
触发某些脚本或动作（比如你可以设定插入 U 盘就自动挂载）。

# 🔌 串口类设备（tty）

默认名字	常见设备	固定命名建议
`/dev/ttyUSB0`	USB 转串口模块、STM32、开发板	`/dev/arduino`, `/dev/tarkbot_base`
`/dev/ttyACM0`	CDC USB 串口设备（如 STM32 Virtual COM）	`/dev/stm32_serial`, `/dev/ros_serial`

📌 固定方法：根据 idVendor 和 idProduct 写规则 + SYMLINK+=

# 📷 摄像头/图像设备（video）

默认名字	常见设备	固定命名建议
`/dev/video0`	UVC 摄像头、RealSense、USB 工业相机	`/dev/front_cam`, `/dev/realsense`

📌 固定方法：

可以按 USB 口位置（通过 DEVPATH）
或者按摄像头的 serial number（如 RealSense）

# 🔋 输入类设备（input）

默认名字	常见设备	固定命名建议
`/dev/input/eventX`	键盘、鼠标、触控屏、游戏手柄	`/dev/input/keyboard`, `/dev/input/joystick`

📌 固定方法：用 NAME, PHYS, ID_INPUT_KEYBOARD 等属性判断

# 💽 存储设备（block）

默认名字	常见设备	固定命名建议
`/dev/sda`, `/dev/sdb1`	U 盘、移动硬盘、TF 卡	`/dev/usb_disk`, `/dev/sdcard`

📌 固定方法：可以按 UUID 或 LABEL 来固定挂载点，例如在 /etc/fstab 里挂载到 /mnt/data

# 🔧 怎么查看设备属性？

插好设备后用：

udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0

或者摄像头：

udevadm info -a -n /dev/video0

就能看到可用于匹配的属性：idVendor, idProduct, serial, devpath 等。

//具体工程为例

cd /etc/udev/rules.d/
sudo vi tarkbot.rules

▶ 进入 udev 规则目录，创建或编辑一个名为 tarkbot.rules 的文件，用来写自定义设备规则。

KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="55d4", MODE:="0666", SYMLINK+="tarkbot_base"

这是一条具体的 udev 规则，我们分段来看：

部分	含义
`KERNEL=="ttyACM*"`	匹配设备名称形如 `/dev/ttyACM0`, `/dev/ttyACM1` 的串口设备。
`ATTRS{idVendor}=="1a86"`	只匹配 USB 厂商 ID 是 `1a86` 的设备（常见于 CH340/CH341 串口芯片）。
`ATTRS{idProduct}=="55d4"`	只匹配产品 ID 是 `55d4` 的设备（对应某个特定型号的设备）。
`MODE:="0666"`	设置设备文件的权限为 `rw-rw-rw-`，所有用户都能读写。
`SYMLINK+="tarkbot_base"`	给设备创建一个符号链接 `/dev/tarkbot_base`，作为固定设备名。

# 🔧 你做这件事的目的

避免设备名 /dev/ttyACM0 在插拔后变成 /dev/ttyACM1 等，程序出错；
以后程序可以稳定使用 /dev/tarkbot_base 来访问底盘；
所有用户都能访问串口设备（不需要加入 dialout 组）。

# 🧪 如何让它生效

sudo udevadm control --reload
sudo udevadm trigger

然后重新插拔设备；
查看是否成功创建：

ls -l /dev/tarkbot_base

你用 Jetson 接 GPS 模块，模块只有 TX/RX 两个引脚：你用的是 /dev/ttyTHS1。

你插一个 Arduino UNO 到 Jetson 或 PC 的 USB 口：它会出现在 /dev/ttyACM0。

你用 STM32 接 Jetson，根据连接方式不同，Jetson 上会出现的设备路径也不一样，下面是详细对比👇

# 🔌 你怎么连 Jetson？

# ✅ 方式一：用 USB 线连接 STM32 到 Jetson

如果你是通过 USB（比如 STM32 的 USB OTG 或 USB FS 接口）直接连接 Jetson，就会出现：

/dev/ttyACM0

或者是 /dev/ttyACM1、/dev/ttyUSB0，具体取决于：

设备类型	Jetson 上的表现	示例
STM32 使用 USB CDC (虚拟串口)	`/dev/ttyACM0`	使用 STM32CubeMX 配置 USB CDC 类
使用 USB 转串口芯片（CH340/CP2102）	`/dev/ttyUSB0`	STM32 的 TX/RX 接到 USB 转串口模块

✅ 这是最常见、最方便的方式，系统自动识别，适合串口调试、数据传输、ROS 串口节点。

# ✅ 方式二：用 UART（TX/RX）连接 STM32 到 Jetson GPIO

比如你从 STM32 的 TX/RX 直接连到 Jetson Nano 的 GPIO UART 引脚（通常是 /dev/ttyTHS1 或 /dev/ttyS0）：

这时 Jetson 上不会有新设备出现
你手动使用 /dev/ttyTHS1（或其他 UART 设备）与 STM32 通信
你需要设置好串口参数（波特率、停止位、校验位）

⚠️ 注意要确保电平兼容（Jetson 通常是 3.3V，STM32 一般也要设为 3.3V）。

# 🧪 如何确认 Jetson 上的串口路径？

你插上后可以运行：

dmesg | grep tty

会输出类似这样的内容：


[  105.123456] cdc_acm 1-1.3:1.0: ttyACM0: USB ACM device

或者：

ls /dev/ttyACM*
ls /dev/ttyUSB*
ls /dev/ttyTHS*

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