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# msg：

1.

​ rosidl_default_generators:用于将自定义的消息文件转化为c++/python源码；

​ builtin_interfaces、geometry_msgs:ros2的消息接口功能包,可以用时间接口Time

ros2 pkg create 名字 --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators builtin_interfaces --license Apache-2.0//

2.

​ 新建msg/名字.msg文件（驼峰命名法）

​ 如果以来其他包，省略msg，例如：builtin_interface/Time_stamp#记录时间戳

3.

​

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(infantry_msgs)

if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 20)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# Find packages
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
find_package(builtin_interfaces REQUIRED)
find_package(geometry_msgs REQUIRED)

#************************************************
#使用 file(GLOB ...) 命令来查找当前源代码目录中 msg 文件夹内所有的 .msg 文件，并将这些文件路径存储到 MSG_FILES 变量中。这样，无论你在 msg/ 文件夹中添加多少个 .msg 文件，它们都能自动被包含进来，无需手动列出每个文件。
#RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}：相对路径，相对于当前 CMakeLists.txt 文件所在的目录（CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR）。
#************************************************
file(GLOB MSG_FILES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} "msg/*.msg")
# file(GLOB SRV_FILES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} "srv/*.srv")
#************************************************
#rosidl_generate_interfaces 用来生成 ROS 2 消息接口文件，它会根据 MSG_FILES 中列出的 .msg 文件自动生成代码（如 C++、Python 等）。
#************************************************
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  ${MSG_FILES}
  # ${SRV_FILES}
  DEPENDENCIES builtin_interfaces geometry_msgs
)
#************************************************
#也可以直接写
#rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
#  "msg/RobotStatus.msg"
#  "srv/SetRobotTask.srv"
#  "action/NavigateToGoal.action"
# DEPENDENCIES std_msgs action_msgs
#)
#************************************************
ament_package()

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>tarkbot_msgs</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>A package containing custom messages, services, and actions for Tarkbot.</description>
  <maintainer email="1607782513@qq.com">zhangjingxuan</maintainer>
  <license>MIT</license> <!-- 这里可以填写你实际的许可证，比如 MIT 或 GPL -->
#**************************************************************
  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
  <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>

  <depend>std_msgs</depend>
  <depend>action_msgs</depend>

  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
#**************************************************************
  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>