# 一、什么是“里程计”？
里程计（Odometry）本质上是：
根据轮子编码器（或其他传感器）推算出机器人当前位置和朝向的一种方法。
它通常包含两个核心信息：
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位置（Position）：机器人现在在哪（x, y, z）；
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姿态（Orientation）：机器人现在朝哪转（roll, pitch, yaw）；
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速度（Velocity）：机器人的当前线速度与角速度。
# 二、里程计的作用
| 场景 | 里程计的作用 |
|---|---|
| SLAM | 用作位姿初值，和激光、相机等数据一起融合 |
| 导航/定位 | 帮助机器人估算“我现在在哪儿” |
| TF广播 | 提供 odom → base_link 的位姿变换 |
| RViz显示 | 显示机器人运动轨迹 |
虽然“里程计”不是特别准（因为轮子打滑、地形误差），但它速度快、计算轻，是机器人本体感知中不可缺少的一环。
