# 背景:

硬件平台：龙芯久久派

I2C0 : &i2c0_mux_m0: &gpa3 0 1 = gpio48 49 //连接传感器 scl 48 sda 49
SPI1 : &spi1_4bit : &gpa3 12 15 = gpio60-63 //LCD2.0显示屏主控　st7789
PWM_atm : &atim3n_pin_m1 :&gpa5 6 6 = gpio86 //PWM 出在lcd引脚不用
PWM_gtm : &gtim2_pin_m1 :&gpa5 8 8 = gpio88 //PWM 出控制2路电机转速

&gtim3_pin_m1 :&gpa5 8 9 = gpio89
PWM0~3 : gpio64~67 //编码器测速
uart2: &uart2_2bit_m0 : &gpa2 12 13 = gpio44 45 //连接串口

# 引脚图

GPIO复用为0b00，第一复用为0b01，第二复用为0b10，主功能复用为0b11。若需要在基于2K0300的其他产品中使用该库，请查询数据手册的完整复用表。

２.软件平台：预装loongos

内核添加：gtim atim pwm0～3 spi1 i2c0 uart2　usb免驱摄像头

３.开发平台:　vscode

基于 cmake　,　进行编译　；安装cmake工具包。

# 0 首先做的工作

# 1 硬件连接

连接电源 : TypeC

连接网线： PC机 IP: 192.168.1.2

连接串口: 按照排针接口，连接上usb 转 TTL

[文件已丢失]

# 2 串口控制台查看启动

打开串口工具 mobaxterm，配置 8 N 0 115200。

正常启动后提示：

LoongOS login:

输入 root 回车，进入系统。

# 3 配置IP

输入ifconfig ,查看网络：

修改IP ,注意要将wlan0 卸载

# ifconfig wlan0 down
# ifconfig eth0 192.168.1.3 netmask 255.255.255.0
# route add default gw 192.168.1.1 eth0

硬件上连接网线到PC (IP地址为 192.168.1.10),软件上用mobaxterm ssh 连接到开发板，

# 4 更换内核

用ssh连接捯 192.68.1.3

到 /boot/目录下，更换原来的 vmliuz

# 5 配置wifi 和eth0

# 改 /etc/wpa_supplicant.conf

/etc/wpa_supplicant.conf 配置无线网络信息（用于支持WEP，WPA/WPA2和WAPI无线协议和加密认证）

文件如下：

root@LoongOS:~# vi  /etc/wpa_supplicant.conf

如果要添加第二网络：

ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
ctrl_interface_group=0
update_config=1

network={
  ssid="T*****"
  psk="1*****"
}

network={
  ssid="c*****"
  psk="C*****"
}

# 修改 /etc/rc.local

/etc/rc.local 这个文件用于启动时添加启动命令。

wpa_cli -i wlan0 scan  //搜索网络
wpa_cli -i wlan0 scan_result //显示搜索结果

# 6 搭建开发环境－交叉编译工具安装

到网站：http://ftp.loongnix.cn/toolchain/gcc/release/loongarch/gcc8/ 下载交叉编译工具链

loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.3-1.tar.xz

复制到 opt目录下解压

$ sudo cp loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.3-1.tar.xz /opt -r
$ cd /opt
$sudo tar -xf loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.3-1.tar.xz
$ sudo chmod -R 755 loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.3-1

在usr/bin下创建软链接 2k300gcc：

$ cd /usr/bin
$ sudo ln -s /opt/loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.3-1/bin/loongarch64-linux-gnu-gcc 2k300gcc

到任何目录下，查看版本

$ 2k300gcc -v

# 7 搭建开发环境－vscode

# 安装

vscode 下载地址 , 安装命令：

sudo dpkg -i code****.deb

启动方法，进入对应文件夹：

code .

安装Ninja

sudo apt-get install -y ninja-build

# 8 安装 opencv库 libserial

将编译后opencv库复制到虚拟机中 linux中 /home/sundm75/opencv/install/lib ，记住此目录

将编译后libserial库复制到虚拟机中 linux中 /home/sundm75/libserial/install/lib ，记住此目录

# 9. 在vscode中使用cmake编译

进入工程文件夹，打开终端，输入命令 code .

安装必要的工具

工程根目录的 99pi.cmake 文件中 交叉编译器目录

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR loongson)
set(tools /opt/loongson-gnu-toolchain-8.3-x86_64-loongarch64-linux-gnu-rc1.3-1/)  #交叉编译器目录
set(CMAKE_C_COMPILER ${tools}/bin/loongarch64-linux-gnu-gcc)
set(CMAKE_CXX_COMPILER ${tools}/bin/loongarch64-linux-gnu-g++)
set(CMAKE_AR ${tools}/bin/loongarch64-linux-gnu-ar)
set(CMAKE_RANLIB ${tools}/bin/loongarch64-linux-gnu-ranlib)

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY)

修改工程中有 CmakeList.txt 文件中，标记 opencv 位置的地方，头文件OpenCV_INCLUDE_DIRS 库文件 opencv_lib_DIR 都是编译后opencv库在虚拟机中的位置

SET(OpenCV_INCLUDE_DIRS /home/sundm75/opencv/install/include/opencv4 )# 根据自己include目录设置OpenCV的include路径
INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/mylib 
                   ${PROJECT_SOURCE_DIR}/inc
                   ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
                    )
......
set(opencv_lib_DIR /home/sundm75/opencv/install/lib)# 根据自己include目录设置OpenCV的lib_DIR路径
link_directories(${opencv_lib_DIR})# 设置库文件路径
file(GLOB CV_LIBRARIES ${opencv_lib_DIR}/*.so) #链接 lib 文件夹下所有的库文件 假设是 .so 文件
.......

在开发板上的移植：将文件夹 install 下的所有文件夹压缩后文件复制到开发板 /home/root/opencv目录下解压

# 1. 应用测试

# 1 helloworld

root@LoongOS:# ./helloworld

# 2 引脚配置

GPIO复用为0b00，第一复用为0b01，第二复用为0b10，主功能复用为0b11。若需要在基于2K0300的其他产品中使用该库，请查询数据手册的完整复用表。

产品中使用该库，请查询数据手册的完整复用表。

引脚号	GPIO复用	功能			引脚号	GPIO复用	功能
1	GND				2	P3V3
3	GPIO88	TIM2_CH2		PWM2	4	GPIO41	UART0_TX
5	GPIO89	TIM2_CH3		PWM3	6	GPIO40	UART0_RX
7	GPIO73	~~CAN_TX2~~		dir_motor0	8	GPIO43	~~UART1_TX~~	beep默认高电平 key
9	GPIO72	~~CAN_RX2~~		dir_motor1	10	GPIO42	~~UART1_RX~~	key
11	GPIO75	~~CAN_TX3~~		dir_encoder3	12	GPIO45	UART2_TX	扩展 uart 和 key
13	GPIO74	~~CAN_RX3~~		dir_encoder2	14	GPIO44	UART2_RX	扩展 uart 和 key
15	GPIO50	I~~2C_SCL1~~	RES		16	GPIO48	I2C_SCL0	连接MPU6050
17	GPIO51	~~I2C_SDA1~~	DC		18	GPIO49	I2C_SDA0	MPU6050
19	GND				20	GND
21	GPIO64	~~SPI2_CLK~~	PWM0	连接LCD默认91%	22	GPIO60	SPI1_CLK
23	GPIO67	~~SPI2_CS~~	PWM3	encoder3	24	GPIO63	SPI1_CS
25	GPIO65	~~SPI2_MISO~~	PWM1	舵机1 默认0%	26	GPIO61	SPI1_MISO
27	GPIO66	~~SPI2_MOSI~~	PWM2	encoder2	28	GPIO62	SPI1_MOSI
29	GND				30	P5V

# 2. 外设测试

# 1. test_pwm_enc 测试

命令行测试 lcd亮度 90% 和舵机pwm 中位：1.5ms

运行命令：./test_pwm_enc 90 1500

# 2. smartcar 输出测试

命令行测试电机输出 w前进 s后退 a左转 d右转

运行命令：./smartcar

# 3 OpenCV 测试程序

(opencv_demo1.cpp, opencv_demo2.cpp, opencv_demo3.cpp)

这些程序用于测试 OpenCV 图像处理功能，分别为显示摄像头图像、显示旋转立方体、目标匹配。

# 3 使用Cjson库

1.下载cJSON库文件cJSON库文件一共两个文件：cJSON.h和cJSON.c。

JSON for Modern C++

json for modern c++是一个德国大牛nlohmann写的，该版本的json有以下特点：

1.直观的语法。
2.整个代码由一个头文件组成json.hpp，没有子项目，没有依赖关系，没有复杂的构建系统，使用起来非常方便。
3.使用c++11标准编写。
4.使用json 像使用STL容器一样。
5.STL和json容器之间可以相互转换。

# 4 交叉编译 libserial opencv后安装

# 99 派上修改配置文件用于opencv库和 libserial库

创建文件夹和文件 /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

文件opencv.conf 中写入： /home/root/opencv/install/lib

创建文件夹和文件 /etc/ld.so.conf.d/libserial.conf

文件opencv.conf 中写入： /home/root/libserial/install/lib

ld.so.conf.d/opencv.conf 文件是 Linux 系统中用于配置动态链接库（shared libraries）搜索路径的文件之一。ld.so.conf.d 目录下的所有 .conf 文件都会被动态链接器 ld.so 读取，以确定在运行时如何查找共享库。

用ldconfig命令装载 ld.so.cache文件，文件复制完成后，要用这个命令装一下。重启后不需要此命令

stm32